液壓馬達按轉速分類可分高速液壓馬達和低速液壓馬達。高速液壓馬達有A2F系列液壓馬達、齒輪液壓馬達和葉片式液壓馬達。高轉速液壓馬達一般可適用的轉速比較高，一般都運行在800-3000r/min，有的甚至更高，高速馬達排量都比較小，一般都在幾百毫升/轉，所以輸出的扭矩都比較小。
低速大扭矩液壓馬達有曲軸連桿式徑向柱塞液壓馬達（外五星馬達），曲軸擺缸式徑向柱塞馬達（內五星馬達），內曲線球塞式液壓馬達（鋼球馬達），擺線液壓馬達，內曲線柱塞液壓馬達（赫格隆馬達、波克蘭馬達）等幾種。低速液壓馬達一般都運行在700r/min以下，這些液壓馬達的排量都比較大，輸出的扭矩也比較大。
低速大扭矩液壓馬達在低速時穩定性比較好，大排量液壓馬達可運行在5r/min左右，所以不需要再帶減速機而實現低轉速。但每種類型的液壓馬達都有其的適用場合，所以在選型時和實際生產廠家進行技術溝通，合適的液壓馬達選型是有助于整下液壓系統的保障。